Las dos primeras ramas, yamas y niyamas, reglan la vida social y personal del yoguin a fin de disminuir la producción de voliciones y acciones nocivas que solamente harían aumentarle la carga kármica. El objetivo es la eliminación de todo karma, o sea, de todos los activadores subliminales (samskâra) incorporados en las profundidades de la psique. Para que esa transformación de la consciencia tenga éxito, los yoguins tienen que crear las condiciones ambientales correctas adentro y fuera de sí. Yama e niyama pueden ser vistos como los dos primeros pasos hacia esa dirección. La postura, asana (asiento), lleva ese esfuerzo al siguiente nivel: lo del cuerpo.

Para Patanjali, la postura consiste esencialmente en la inmovilidad del cuerpo. La multiplicación del número de posturas con finalidades terapéuticas pertenece a una fase posterior de la historia del Yoga. Según el Yoga-Sûtra, la postura debe ser estable y confortable. Flexionando y recogiendo las extremidades del cuerpo, los yogins cambian instantáneamente de estado de espíritu: volviéndose interiormente tranquilos, lo que les facilita en mucho el esfuerzo de concentración de la mente.

A veces, los iniciantes en la práctica del Yoga tiene dificultad para detectar esos cambios interiores, de pronto porque ponen demasiada atención a las tensiones de la musculatura. No obstante, con la práctica cualquier uno puede descubrir los efectos de los diversos asanas sobre el humor, es cuando el verdadero trabajo interior puede empezar.